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力士樂驅(qū)動器模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
力士樂驅(qū)動器模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNNRexroth伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分改進措施，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中規模設備。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)節點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流穩定性、速度關規定、位置3閉環(huán)控制算法
力士樂驅(qū)動器模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
力士樂伺服驅(qū)動器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN R911298373工作原理
基本介紹
Rexroth伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分不可缺少，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)足了準備。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度著力提升、位置3閉環(huán)控制算法深刻內涵。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)融合，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用深入闡釋。
在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要完成的事情。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡物聯與互聯，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法改造層面。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍供給，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖經驗分享，限制了低可測轉(zhuǎn)速解決方案；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度有力扭轉。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制
性能
產(chǎn)品品牌：力士樂Rexroth
產(chǎn)品名稱：伺服驅(qū)動上高質量，伺服驅(qū)動器，伺服控制器廣度和深度，
材料號：R9112983732
型號：HCS02.1E-W0054-A-03-NNNNH
防護(hù)等級： IP20 (IEC529)
適用行業(yè)：制造加工中心深入交流、車削中心、自動化生產(chǎn)線加強宣傳、回轉(zhuǎn)加工設(shè)備處理、加工車床、機(jī)械手系統(tǒng)在此基礎上、裝配系統(tǒng)助力各業。
標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證：EN 61800-5-1, UL 508 C
士樂Rexroth伺服驅(qū)動簡介：
力士樂伺服驅(qū)動HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN模塊化系統(tǒng)
緊湊的單軸或雙軸逆變器以及集成電源連接部件的電源模塊，可以實(shí)現(xiàn)大型驅(qū)動組的應(yīng)用方案提供有力支撐。
通過具有回饋功能的電源模塊應用，您可以獲得*高的能源利用率。
除了驅(qū)動器發(fā)電機(jī)工作方式的電源回饋品率，它還以其直流母線的調(diào)節(jié)而著稱相貫通。
性能數(shù)據(jù)： 連續(xù)電流 25 A不斷發展；*大電流 54 A
額定電機(jī)輸出功率，型值 55 75 - KW
輸入電壓 DC 254...750 V
直流母線 ：開關(guān)頻率/*大輸出頻率 16 kHz 0...1600 Hz - 0...1600 Hz
輸出電壓3 x AC 0...500 V
直流母線電容 [mF] 135 0,27
直流母線電壓 [V] DC 254...750 V
控制電壓 外部 24V ± 20%
不帶控制單元和電機(jī)剎車的功耗 17 W
總體防護(hù)等級 IP20 (IEC529)
污染度 2 (EN50178)
電磁兼容性 EN 61800-3
制冷類型 空氣冷卻
規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn) 認(rèn)證：EN 61800-5-1, UL 508 C
專業(yè)代理經(jīng)銷德國力士樂Rexroth伺服驅(qū)動自動化方案、伺服驅(qū)動器緊密協作、伺服電機(jī)、控制模塊線上線下、電源模塊發揮重要作用、工控機(jī)、通訊模塊數據顯示、CPU模塊高質量、CNC模塊、PLC模塊記得牢、軟件模塊註入了新的力量、控制單元等。本公司備有部分現(xiàn)貨更多可能性，報(bào)價快捷高效去創新，*，*緊迫性，貨期穩(wěn)定結構，銷售靈活，服務(wù)專業(yè)高效，誠信經(jīng)營規劃！
基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求力士樂驅(qū)動器模塊HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
1、調(diào)速范圍寬
伺服驅(qū)動器
2深度、定位精度高
3帶動擴大、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應(yīng)深刻認識，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量核心技術，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性主動性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快創造性，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時道路，要求加規模設備、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間指導，減小輪廓過渡誤差競爭力。
5、低速大轉(zhuǎn)矩進一步完善，過載能力強(qiáng)
一般來說集聚，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力競爭力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6狀況、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高機製性梗阻、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度全過程、濕度集成應用、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。
對電機(jī)的要求
1不負眾望、從低速到高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)高效流通，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時密度增加，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象有效性。
2創新內容、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力機遇與挑戰，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞善於監督。
3集成技術、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩更合理，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓適應能力。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟實際需求、制動和反轉(zhuǎn)解決方案。
測試平臺
目前，伺服驅(qū)動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺善謀新篇、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺增產、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺、采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺方法。
1采用伺服驅(qū)動器—電動機(jī)互饋對拖的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由四部分組成行動力，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)切實把製度、負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī)保供，其中兩臺電動機(jī)通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機(jī)工作于電動狀態(tài)進行部署，負(fù)載電動機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài)責任。被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速保護好，負(fù)載伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)深入各系統，通過控制負(fù)載電動機(jī)的電流來改變負(fù)載電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小解決問題，模擬被測電機(jī)的負(fù)載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)作用，完成各種試驗(yàn)功能測試相互配合。上位機(jī)用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運(yùn)行，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令著力增加，同時接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù)智能化，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示處理。
對于這種測試系統(tǒng)建設，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動助力各行、靜態(tài)性能前來體驗，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準(zhǔn)確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)確定性，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大更加廣闊，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜講故事、成本也很高保持穩定。
2采用可調(diào)模擬負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)面向、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)支撐作用。可調(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動器建設項目、電力測功機(jī)等最為突出，它和被測電動機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過控制可調(diào)模擬負(fù)載來控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩相結合，同時采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)高效化，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示更多的合作機會。對于這種測試系統(tǒng)延伸，通過對可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動器的動服務好、靜態(tài)性能新趨勢，完成對伺服驅(qū)動器的全面而準(zhǔn)確的測試。但這種測試系統(tǒng)體積仍然比較大共謀發展，不能滿足便攜式的要求學習，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高聽得懂。
3采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由兩部分組成應用優勢，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī)高質量發展。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器按照指令開始運(yùn)行高效節能。在運(yùn)行過程中影響力範圍，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存新創新即將到來、分析與顯示邁出了重要的一步。由于這種測試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載，所以與前面兩種測試系統(tǒng)相比設施，該系統(tǒng)體積相對減小需求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較簡單，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動器的實(shí)際運(yùn)行情況組合運用。通常情況下更讓我明白了，此類測試系統(tǒng)僅用于被測系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測試，而不能對伺服驅(qū)動器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測試脫穎而出。
4采用執(zhí)行電機(jī)拖動固有負(fù)載的測試平臺
這種測試系統(tǒng)由三部分組成拓展應用，分別是被測伺服驅(qū)動器—電動機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī)廣泛應用。上位機(jī)將速度指令信號發(fā)送給伺服驅(qū)動器關註度，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行橫向協同。在運(yùn)行過程中哪些領域，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行保存不斷創新、分析與顯示建立和完善。
對于這種測試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測系統(tǒng)的固有負(fù)載參與水平，因此測試過程貼近于伺服驅(qū)動器的實(shí)際工作情況大型，測試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走明確相關要求，因此測試過程只能在裝備上進(jìn)行重要意義，不是很方便。
5采用在線測試方法的測試平臺
這種測試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元深化涉外。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動器在裝備中的實(shí)時運(yùn)行狀態(tài)信號進(jìn)行采集和調(diào)理體系，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，終由數(shù)據(jù)處理單元做出測試結(jié)論開展試點。由于采用在線測試方法攜手共進，因此這種測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡單，而且不用將伺服驅(qū)動器從裝備中分離出來推進一步，使測試更加便利經過。此類測試系統(tǒng)*根據(jù)伺服驅(qū)動器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測試簡單化，因此測試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況。但是由于許多伺服驅(qū)動器在制造和裝配方面的特點(diǎn)明確了方向，此類測試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號測量元件的安裝位置很難選擇系統性。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障，也會給伺服驅(qū)動器的工作狀態(tài)造成不良影響單產提升，終影響其測試結(jié)果便利性。
有關(guān)參數(shù)
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益行動力；
2提供有力支撐、設(shè)置值越大，增益越高良好，剛度越大逐步顯現，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小引領。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)自動化裝置；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定應用前景。
位置前饋增益
1有很大提升空間、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2首次、設(shè)定值越大時可能性更大，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越袚u籃〖夹g；
3、位置環(huán)的前饋增益大推動，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高相對較高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩信息；
4相關、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%豐富內涵。
速度比例增益
1生產效率、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2發展、設(shè)置值越大保持穩定，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定支撐作用。一般情況下研學體驗，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大最為突出；
3落實落細、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值高效化。
速度積分時間常數(shù)
1高品質、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；
2支撐能力、設(shè)置值越小資源優勢，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定特征更加明顯。一般情況下估算，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大的可能性；
3不要畏懼、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值問題。
速度反饋濾波因子
1逐漸顯現、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
2系統穩定性、數(shù)值越大拓展基地，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小培訓。如果負(fù)載慣量很大不合理波動，可以適當(dāng)減小設(shè)定值宣講手段。數(shù)值太大重要工具，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩配套設備；
3更優質、數(shù)值越小，截止頻率越高推進高水平，速度反饋響應(yīng)越快脫穎而出。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值生產創效。
大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1結構、設(shè)置Rexroth伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；
2優化上下、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比能力建設；
3模樣、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍服務；
4狀態、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；
5指導、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)廣泛認同，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成流動性，到位開關(guān)信號為 ON鍛造，否則為OFF；
6持續創新、在位置控制方式時逐漸完善，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)合理需求；
7是目前主流、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；
8高質量、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍充分發揮；
9、設(shè)置到達(dá)速度管理；
10設計、在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過本設(shè)定值改進措施，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON就此掀開，否則為OFF；
11今年、在位置控制方式下穩步前行，不用此參數(shù)；
12動手能力、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)逐步改善。
力士樂Rexroth伺服驅(qū)動材料號/型號：
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
R911299520 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNV
R911299521 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
R911298373 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911299523 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV
R911299521 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV
R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911299523 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV
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R911299522 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911299523 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
R911299521 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV
R911308415 HCS03.1E-W0210-A-05-NNBV
R911308416 HCS03.1E-W0070-A-05-NNNV
R911308417 HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV
R911308419 HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV
R911308421 HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV
R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN
R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN
R911298373 HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN
R911298374 HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN
